ヘルパーやケースワーカーだから遺言執行者になれないと結論づけることはできないと思います。少なくとも民法では欠格者とはなっていません。(なお、個々の法律や規則・倫理規定等での規制はあるのかもしれません。この辺は承知しておりません。) ただ、ここで問題となるのは、遺言者とヘルパーやケースワーカーの関係です。その間の関係は、介護や医療福祉相談等の職務上の関係であり、仮に遺言等の相談を受けた場合は、その専門家等への橋渡しをするのが当然と考えれば、ヘルパーやケースワーカー等の職務を超えた関係に入ることは適切ではないと判断されるかもしれません。本来のサービス提供義務の範囲を超えた関係へ踏む込むことが適切がどうかの問題です。。
ただ、これを一切否定すると、介護や医療福祉の世界に求められる人と人とのつながりを築くうえでの障害にもなりかねないので、この辺りの判断が難しいと思います。 職業倫理上の問題もからんで判断が難しいと思いますが、具体的な事例毎に判断するのが良いのかもしれません。